Le château de Palmela est situé sur l'un des points culminants de la Serra da Arrábida. C'est un lieu difficile d'accès et donc idéal pour remplir sa fonction de défense territoriale. Lors de la Reconquista chrétienne menée par D. Afonso Henriques, premier roi du Portugal, Palmela faisait partie de la ligne de défense au sud du Tage. A cette époque, le roi fit don des territoires de Palmela, Almada et Alcácer à l'Ordre de Sant'Iago da Espada pour leur défense et leur colonisation. En 1205, D. Sancho I confirma la donation et installa le Chapitre de l'Ordre dans le château. Au siècle. XV, D. João Ier fit réaliser une série de travaux de restauration, notamment dans le donjon et ordonna la construction du couvent qui deviendra le siège de l'Ordre à partir de 1443. Le château subit également quelques modifications au XIVe siècle. . XVII, sous ordre de D. Pedro II. Les frères restèrent au couvent de Santiago jusqu'à l'extinction des ordres religieux en 1834. Le bâtiment fut finalement récupéré par l'État en 1945 et transformé en Pousada de Portugal.

L'église de S. Pedro, Matriz de Palmela, en plus d'être historique, est l'un des bâtiments les plus importants de la localité. Temple d'origine médiévale, datant d'avant 1320, sa conception étant le résultat d'une reconstruction complète dans la seconde moitié du XVIe siècle. Vers les années 40 du XVIIIe siècle, l'intérieur a été artistiquement remodelé avec des carreaux de Nicolau de Freitas. Endommagée par les tremblements de terre de 1755 et 1858, elle dut être reconstruite. Située sur le Largo do Município, l'église principale possède trois nefs avec des colonnes toscanes et des tuiles intérieures de l'époque baroque (XVIII), qui représentent des scènes de la vie de Saint Pierre. Il comprend également un important ensemble sculptural et pictural du XVIIIe siècle.

Juste à côté du château de Palmela se trouve le parc Venâncio Ribeiro da Costa, véritable poumon de la ville. Il dispose d'une aire de pique-nique, d'un amphithéâtre extérieur où se déroulent régulièrement des événements culturels et d'équipements d'exercice. Les arbres et les oiseaux y sont nombreux.

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