Se promener dans les rues étroites et non pavées de Bagamoyo remonte au milieu du XIXe siècle, lorsque la ville était l’un des plus importants villages de la côte est-africaine et le terminus de la route des caravanes reliant le lac Tanganyika à la mer. Des esclaves, de l'ivoire, du sel et du copra ont été déchargés ici avant d'être expédiés vers l'île de Zanzibar et ailleurs, et de nombreux explorateurs européens, dont Richard Burton, Henry Morton Stanley et David Livingstone, ont commencé et terminé leurs voyages ici. En 1868, les missionnaires français ont établi le Freedom Village à Bagamoyo comme refuge pour les esclaves rachetés. Pendant le reste du siècle, la ville a servi de relais aux missionnaires voyageant de l’île de Zanzibar à l’intérieur.